Аннотації

АНАЛІЗ ЗАДАЧ МОНІТОРИНГУ Й АВТОМАТИЧНОГО КОНТРОЛЮ СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА

Автор(и):
Na Liu, Gerasin Oleksandr, Topalov Andrіy, Karpechenko Anton
Дата публікації:

19.09.2021

Анотація (укр):

Робота присвячена розгляду й аналізу комплексу завдань моніторингу та автоматичного управління сучасними мобільними роботами, призначеними для автоматизації різних видів технологічних операцій у сільському господарстві. Дослідження свідчать про високу активність компаній-виробників і вчених у розробці конструкцій і систем дистанційного керування різними типами сільськогосподарських роботів через загальне зростання попиту на продукти харчування в умовах обмежених запасів прісної води, високих цін на мінеральні добрива та заробітної плати населення. персонал. У роботі представлено класифікацію сучасних сільськогосподарських роботів за ступенем мобільності, типом системи керування, робочим середовищем, галузевим і функціональним призначенням. Визначено, що такі роботи оснащені вбудованими платами з мікроконтролерами або мікропроцесорами. Їх має кожен робот, незалежно від конструкції та типу системи керування. Крім того, для автоматизації сільськогосподарських робіт найчастіше використовуються методи і засоби дистанційного керування, але автоматичні та автономні мобільні роботи самостійно виконують значно ширший перелік завдань, оскільки працюють на основі адаптивно-інтелектуальних методів керування. Авторами сформульовано основні завдання моніторингу й автоматичного керування узагальненим сільськогосподарським мобільним роботом, зокрема моніторинг і автоматичний контроль векторних параметрів просторового руху, робочих параметрів технічного оснащення рушіїв, маніпуляторів, захватних пристроїв, а також параметрів заданих сільськогосподарських робіт та операцій. Функціональна структура узагальненого сільськогосподарського мобільного робота, як багатокоординатного об’єкта керування, враховує взаємодію керованих координат векторів, сигналів керування двигунами, маніпуляторами, захватами та технологічним обладнанням, а також впливи на окремі його компоненти (кузов, рушії, маніпулятори, захоплювальні пристрої та технологічне обладнання).

Анотація (рус):

Анотація (англ):

The work is devoted to the consideration and analysis of a set of tasks of monitoring and automatic control of modern mobile robots, designed for automation of various types of technological operations in agriculture. Studies indicate high activity of manufacturing companies and scientists in the development of structures and remote control systems for various types of agricultural robots due to the general increase in demand for food in conditions of limited unleavened water reserves, high prices for mineral fertilizers and wages of the staff. The paper presents the classification of modern agricultural robots according to the degree of mobility, type of control system, working environment, industry and functional purpose. It is determined, that such robots are equipped with built-in development boards with microcontrollers or microprocessors, which everyone has on board, regardless of the design and type of the control system. In addition, remote control methods and tools are most often used to automate agricultural works, but automatic and autonomous mobile robots independently perform a much wider list of tasks, because they work on the basis of adaptive-intelligent control methods. The authors formulate the main tasks of monitoring and automatic control for the generalized agricultural mobile robot, in particular monitoring and automatic control of vectors of spatial motion parameters, operating parameters of technical equipment of movers, manipulators, gripping devices, as well as parameters of specified agricultural works and operations. The functional structure of the generalized agricultural mobile robot as a multi-coordinate control object, which takes into account the interaction of controlled coordinate vectors, control signals of propulsors, manipulators, grippers and process equipment, as well as perturbing effects on its individual components (body, propulsions, manipulators, gripping devices and technological equipment) is proposed in the paper.

Література:

  1. Santos, L. C., Santos, F. N., Solteiro Pires, E. J., Valente, A., Costa, P. & Magalhães, S. (2020). Path planning for ground robots in agriculture: a short review. 2020 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), Ponta Delgada, Portugal, 61–66.
  2. Plaksin, I. E., Trifanov, A. V. Plaksin, S. I. (2018). Survey of agricultural application of automated and robotic complexes. AgroEcoEngineering, 4 (97), 74–83. (in Russian).
  3. Skvortsov, E. A. (2015). Agricultural robots in the system of reproduction processes. Agrarian Bulletin of the Urals, 3 (133), 89–93. (in Russian).
  4. Abdumazhitov, A. A., Gorlova, I. G. (2020). Аnalysis of the efficiency of unmanned technologies implementation in agrarian production. JournalNX – A Multidisciplinary Peer Reviewed Journal, 386–393.
  5. Nimmo, R. (2021). Replacing cheap nature? Sustainability, capitalist future-making and political ecologies of robotic pollination. Environment and Planning E: Nature and Space, 1–21.
  6. Skvortsov, E. A., Iovlev, G. A., Skvortsova, E. G., Oreshkin, A. A. (2016). Efficiency of labor-saving innovations in agriculture in the case of a robotic feed trimmer. Agrarian Bulletin of the Urals, 9(151), 82–88. (in Russian).
  7. Hejazipoor, H., Massah, J., Soryani, M., Vakilian, K. A., Chegini, G. (2021). An intelligent spraying robot based on plant bulk volume. Computers and Electronics in Agriculture, 180, 1–13.
  8. Izmaylov, A. Yu., Smirnov, I. G., Hort, D. O., Filippov, R. A. (2016). Robotic tools for modern horticulture. Bulletin of Michurinsk State Agrarian University, 2, 131–138. (in Russian).
  9. Serebrennyiy, V. V., Metasov, I. E., Shereuzhev, M. A. (2017). Structure and algorithms of functioning of control systems for mobile robots for agricultural purposes. News of the Kabardin-Balkar scientific center of RAS, 6 (80), II, 210–220. (in Russian).
  10. Kanna, P. R., Vikram, R. (2020). Agricultural Robot – a pesticide spraying device. International Journal of Future Generation Communication and Networking, 13, 1, 150–160.
  11. Dileep, P., Thogaru, M. (2021). IOT and wireless sensor networks based smart farming. Science, Technology and Development, X, I, 371–386.
  12. Kirsanov, V. V., Pavkin, D. Yu., Shilin, D. V., Ruzin, S. S., Yurochka, S. S. (2021). Concept, models and schemes of differentiated control in a robotic milking manipulator. Agricultural Science Euro-North-East., 22(1), 128–135. (in Russian).
  13. Ruzin, S. S., Shilin, D. V., Dorokhov, A. S., Pavkin, D. Yu., Chepurina, E. L. (2020). Kinematic model of a cow milking manipulator with simultaneous positioning at four given points. IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering, 1032, 1–6.
  14. Vougioukas, S. G. (2019). Annual review of control, robotics, and autonomous systems. Agricultural robotics, 2:15.1–15.28.
  15. Gorjian, S., Minaei, S., MalehMirchegini, L., Trommsdorff, M., Shamshiri, R. R. (2020). Chapter 7 – Applications of solar PV systems in agricultural automation and robotics. Photovoltaic Solar Energy Conversion, 191–235.
  16. Singh, R. B., Paroda, R. S. & Dadlani, M. National dialogue | Indian agriculture towards 2030: pathways for enhancing farmers’ income, nutritional security and sustainable food systems. URL: http://www.fao.org/india/news/ detail-events/en/c/1369694/
  17. De-An, Z., Jidong, L., Wei, J., Ying, Z., Yu, C. (2011). Design and control of an apple harvesting robot. Biosystems engineering, 110, 112–122.
  18. Gerasin, O. S. (2014). The analysis of features multi-purpose mobile robots. Scientific papers. Computer Technology Series, 50, 238, 25–32. (in Ukrainian).
  19. Kozlov, O. V., Gerasin, O. S., Kondratenko, G. V. (2017). Complex of tasks of monitoring and automatic control of mobile robots for vertical movement. International Journal “SHIPBUILDING & MARINE INFRASTRUCTURE”, 2(8), 77–87.
  20. Morozovskiy, V. T. (1970). Multi-loop automatic control systems, Moscow, Energiya Publisher, 288. (in Russian).
  21. Gerasin, O. S., Kozlov, O. V., Kondratenko, Y. P., Skakodub, O. S. (2019). Mathematical modeling of multipurpose caterpillar mobile robot for vertical movement. Scientific notes of TNU named after V. I. Vernadsky. Technical sciences, 30 (69), 1, 3, 70–79. (in Ukrainian).